Introduction à la cinématique des solides

📋 Plan du Cours

1. Compétences du programme officiel
2. Cinématique du point
3. Dérivation vectorielle
4. Cinématique du solide
5. Position d’un point du solide
6. Vitesse et accélération du solide
7. Torseur cinématique
8. Composition des mouvements et vitesses

📖 1. Compétences du programme officiel

🔑 Notions clés & Définitions

• Solide indéformable : Un solide indéformable est un objet dont la distance entre deux points reste constante au cours du temps.
• Liaison entre solides : Une liaison décrit la géométrie des contacts entre deux solides et les contraintes de mouvement associées.
• Base de temps commune : Une base de temps commune $t$ est utilisée pour exprimer le même instant pour tous les objets étudiés dans le cours.
• Vecteur vitesse angulaire : Le vecteur vitesse angulaire $\vec\Omega$ caractérise la rotation d’un référentiel par rapport à un autre.

📝 Points essentiels

• On peut modéliser un solide indéformable en lui associant un repère, puis en identifiant ses degrés de liberté par rapport à un autre solide.
• La dérivée temporelle d’un vecteur doit être prise par rapport à un référentiel choisi, car le résultat dépend du référentiel.
• Les mouvements d’une chaîne cinématique se ferment par des relations de fermeture et on cherche une loi entrée-sortie cinématique.
• Le programme attend une composition des vitesses et des vitesses angulaires entre solides successifs.

💡 Astuce mémo