Navigation robotique — défi principal ?
Localisation, planification et décision dans environnement incertain.
Capteurs navigation — rôle ?
Percevoir l’environnement et estimer la position.
GPS — localisation ?
Position absolue dans un référentiel global.
IMU — fonction ?
Mesurer orientation et vitesse en temps réel.
Odométrie — limite ?
Erreur cumulée et sensibilité au glissement.
LiDAR — perception ?
Cartographie précise et détection d’obstacles.
Localisation probabiliste — principe ?
Modéliser incertitude avec des distributions de probabilité.
Fusion capteurs — but ?
Améliorer la fiabilité de la localisation.
Planification globale — méthode ?
A* ou Dijkstra pour chemin optimal à longue distance.
Planification locale — technique ?
Champs de potentiel pour ajuster en temps réel.
Évitement dynamique — objectif ?
Contourner obstacles mobiles ou imprévus.
Kinematics robots mobiles — représentation ?
Position (x,y,Ψ) et vitesse (u,v,r).
Relation cinématique — lien ?
Vitesse et position via matrices de rotation.
Calcul inverse cinématique — but ?
Trouver angles articulaires pour position cible.
Vitesse instantanée — définition ?
Vitesse à un instant dans le repère corps.
Conversion vitesse — étape ?
Utiliser R(Ψ) pour passer du corps au global.
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1. Qu'est-ce que la navigation robotique ?
2. Selon Pr W. KHIATI, en quelle année a été publié ou évoqué le rôle du GPS dans la localisation robotique?
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