Flashcard: Navigation robotique et localisation probabiliste — 16 carte

Navigation robotique — défi principal ?

Localisation, planification et décision dans environnement incertain.

Capteurs navigation — rôle ?

Percevoir l’environnement et estimer la position.

GPS — localisation ?

Position absolue dans un référentiel global.

IMU — fonction ?

Mesurer orientation et vitesse en temps réel.

Odométrie — limite ?

Erreur cumulée et sensibilité au glissement.

LiDAR — perception ?

Cartographie précise et détection d’obstacles.

Localisation probabiliste — principe ?

Modéliser incertitude avec des distributions de probabilité.

Fusion capteurs — but ?

Améliorer la fiabilité de la localisation.

Planification globale — méthode ?

A* ou Dijkstra pour chemin optimal à longue distance.

Planification locale — technique ?

Champs de potentiel pour ajuster en temps réel.

Évitement dynamique — objectif ?

Contourner obstacles mobiles ou imprévus.

Kinematics robots mobiles — représentation ?

Position (x,y,Ψ) et vitesse (u,v,r).

Relation cinématique — lien ?

Vitesse et position via matrices de rotation.

Calcul inverse cinématique — but ?

Trouver angles articulaires pour position cible.

Vitesse instantanée — définition ?

Vitesse à un instant dans le repère corps.

Conversion vitesse — étape ?

Utiliser R(Ψ) pour passer du corps au global.