Robotique flexible et locomotion par vibrations

📋 Plan du Cours

1. Conception robotique flexible
2. Mécanismes de locomotion
3. Vibrations et déplacement
4. Capteurs de pression
5. Analyse de systèmes statiques
6. Structures mécaniques et liaisons
7. Calculs de dynamique
8. Énergie de stockage
9. Mesure de tension et pont de Wheatstone
10. Montage électrique triphasé

📖 1. Conception robotique flexible

🔑 Notions clés & Définitions

• Robots flexibles utilisant la déformation structurelle : Robots dont la locomotion repose sur la capacité de leur structure à se déformer de manière contrôlée, permettant d’éviter l’usage de pièces articulées complexes. Ces robots exploit la flexibilité pour se déplacer, en utilisant la déformation de leur structure pour générer des mouvements.
• Mécanismes d'actionnement par cavités gonflables/dégonflables : Structures composées de cavités qui, lorsqu’elles sont gonflées ou dégonflées, modifient la forme du robot pour produire un déplacement ou une rotation. Ce principe permet une locomotion simple et robuste, notamment dans des robots miniaturisés.
• Stratégies de déplacement contrôlé par vibrations et friction solide : Technique exploitant la vibration contrôlée d’un support pour induire un mouvement du robot via la friction solide. La fréquence et l’amplitude des vibrations déterminent la direction et le type de déplacement (avance, recul ou rotation).
• Limites d'autonomie liées à la connexion physique des actionneurs : La dépendance à une connexion…