Introduction à la Robotique et Cinématique

📋 Plan du Cours

1. Définition robotique
2. Caractéristiques des robots
3. Articulations simples
4. Modèles géométriques
5. Matrices de transformation
6. Paramètres de Denavit-Hartenberg
7. Modèles cinématiques
8. Modèles dynamiques
9. Génération de trajectoires
10. Méthodes de profil de vitesse
11. Synchronisation des mouvements

📖 1. Définition robotique

🔑 Notions clés & Définitions

• Robotiques : Ensemble des techniques et études visant à concevoir des systèmes mécaniques, informatiques ou mixtes capables de se substituer à l’homme dans ses fonctions motrices, sensorielles et intellectuelles. (Source : Robotiques ENSAM, Clovis Francis, S-2ENSAM)

• Robot : Appareil automatique capable de manipuler des objets ou d’exécuter des opérations selon un programme fixe ou modifiable. (Source : Petit Larousse)

• Systèmes mécaniques, informatiques ou mixtes : Structures combinant des composants physiques, logiciels ou leur intégration pour réaliser des tâches automatisées. (Source : Robotiques ENSAM, S-2ENSAM)

📝 Points essentiels

• La robotique couvre la conception, la fabrication, la programmation et la commande de robots, intégrant des techniques variées pour leur permettre de remplacer l’homme dans diverses fonctions.

• La définition du Petit Larousse insiste sur la nature automatique du robot, capable d’exécuter un programme, ce qui souligne l’aspect programmable et autonome.