Flashcards: Introduction à la Robotique et Cinématique — 22 cards

Robot — définition ?

Machine automatisée capable d'exécuter des tâches.

Caractéristique — polyvalence ?

Capacité à réaliser diverses tâches.

Articulation simple — m ?

Un degré de liberté.

Modèle géométrique direct — rôle ?

Calculer la position en fonction de q.

Matrices de transformation — fonction ?

Changer de repère dans l'espace.

Paramètres de Denavit-Hartenberg — but ?

Définir la cinématique par paramètres.

Modèle cinématique — relation ?

Relie vitesse de l'outil aux dq.

Modèle dynamique — description ?

Relations entre couples et mouvement.

Génération de trajectoires — objectif ?

Planifier mouvements précis et fluides.

Profil de vitesse trapézoïdal — caractéristique ?

Vitesse en forme de trapèze.

Méthode de spline cubique — utilisation ?

Générer trajectoires continues.

Synchronisation des mouvements — but ?

Coordonner plusieurs articulations.

Robotiques — ensemble ?

Techniques pour concevoir systèmes automatiques.

Polyvalence — caractéristique ?

Exécuter différentes tâches.

Auto-adaptativité — rôle ?

S'ajuster à l'environnement.

Précision — erreur typique ?

Environ 1 mm.

Répétabilité — erreur maximale ?

Environ 0,1 mm.

Articulation rotoïde — type ?

Rotation autour d’un axe.

Articulation prismatique — type ?

Translation le long d’un axe.

Matrices homogènes — avantage ?

Unifient rotation et translation.

Paramètre αj — définition ?

Angle entre axes Zj-1 et Zj.

Paramètre dj — rôle ?

Distance le long de Xj-1.