Hoja de repaso: Principes d'Adhérence et Frottement

📋 Plan du Cours

1. Adhérence et frottement
2. Forces en contact
3. Décomposition de R
4. Angle d'inclinaison α
5. Coefficient d'adhérence f
6. Cône d'adhérence
7. Équilibre strict
8. Force T et N
9. Conditions de mouvement
10. Application biomécanique

📖 1. Adhérence et frottement

🔑 Notions clés & Définitions

• Adhérence : phénomène empêchant le glissement entre deux solides en contact, lorsque la réaction de contact n’est pas normale au plan tangent mais inclinée, permettant de résister à un effort latéral sans mouvement.
• Frottement : force qui s’oppose au mouvement relatif entre deux surfaces en contact, apparaissant lorsque ces surfaces tendent à glisser l’une par rapport à l’autre.
• Force de contact (R) : force exercée par une surface sur un solide en contact, décomposée en composantes normales (N) et tangentielles (T), selon l’angle d’inclinaison α.
• Coefficient d’adhérence (f) : nombre sans dimension représentant la résistance au glissement entre deux matériaux, lié à l’angle d’adhérence φ par la relation $f = \tan \phi$.
• Cône d’adhérence : représentation géométrique du domaine d’équilibre d’un solide en contact, dont le demi-angle est l’angle d’adhérence φ, dans lequel la réaction R doit rester pour éviter le glissement.
• Équilibre strict : situation où la réaction de contact R atteint sa limite maximale (Flimite) et reste à l’intérieur du cône d’adhérence, sans glissement imminent.

📝 Points essentiels

• La réaction R exercée par la surface sur un solide en équilibre peut s’incliner si un effort latéral F est appliqué, témoignant du phénomène d’adhérence.
• La décomposition de R en T (tangentiel) et N (normal) permet d’établir la relation $\tan \alpha = T / N$.
• Lorsqu’un effort latéral F augmente, la réaction R s’incline jusqu’à atteindre une limite (Flimite), définissant l’équilibre strict.
• Le coefficient d’adhérence f est déterminé par la nature des matériaux, la rugosité des surfaces, et la présence de lubrifiants.
• Le cône d’adhérence simplifie l’analyse graphique de l’équilibre, en représentant la zone dans laquelle R doit rester pour éviter le glissement.
• La force de frottement limite est proportionnelle au poids P par le coefficient d’adhérence : $F_{limite} = f \times P$.

💡 À retenir

L’adhérence permet à un solide de résister à un effort latéral sans glisser, tant que la réaction de contact reste à l’intérieur du cône d’adhérence défini par le coefficient d’adhérence. Lorsqu’elle atteint sa limite, le glissement devient imminent, caractérisant l’état d’équilibre strict.

📖 2. Forces en contact

🔑 Notions clés & Définitions

• Adhérence : phénomène permettant à un solide de rester en contact sans glisser, grâce à la rugosité des surfaces. Elle dépend de la nature des matériaux, de l'état des surfaces et de la présence de lubrifiant.
• Frottement : force qui s'oppose au mouvement relatif entre deux solides en contact, apparaissant lorsque ces solides tendent à glisser l’un par rapport à l’autre.
• Force de contact (R) : force exercée par une surface sur un solide en contact, décomposée en composantes normales et tangentielles.
• Coefficient d'adhérence (f ou μ) : nombre sans dimension caractérisant la résistance au glissement entre deux matériaux en contact, dépendant de la nature et de l’état des surfaces.
• Angle d’adhérence (φ) : demi-angle du cône d’adhérence limite, lié au coefficient de frottement statique par la relation tan φ = f.
• Cône d’adhérence : représentation géométrique du domaine où la réaction de contact peut varier sans provoquer de glissement, avec un demi-angle φ.

📝 Points essentiels

• La réaction de la surface (R) s’incline par rapport à la normale dans le cas d’adhérence, permettant de supporter des forces latérales sans glissement.
• La décomposition de R en force normale (N) et force tangentielle (T) facilite l’analyse du frottement : T oppose le mouvement, N supporte la charge normale.
• La relation tan φ = T/N permet de relier l’angle d’adhérence au coefficient de frottement statique.
• Lorsqu’un solide en équilibre voit augmenter la force latérale F, la réaction R s’incline jusqu’à une limite (angle φ limite), au-delà de laquelle le glissement se produit.
• Le coefficient d’adhérence f varie selon les matériaux : métal/métal (0,15-0,25), pneu/route (0,3-0,6), etc., influençant la stabilité en contact.
• En biomécanique, le liquide synovial présente un coefficient d’adhérence très faible, assurant peu de frottement.

💡 À retenir

L’équilibre en contact solide repose sur la capacité de la réaction de surface à s’incliner dans un cône d’adhérence, dont la limite détermine si le solide reste immobile ou glisse.

📖 3. Décomposition de R

🔑 Notions clés & Définitions

• Force de contact (R) : Force exercée par une surface sur un solide en contact, orientée selon l'angle d'inclinaison 𝛼 par rapport à la normale au plan tangent. Elle peut se décomposer en deux composantes :

  • Tension (T) : Composante tangentielle, oppose le glissement.
  • Normale (N) : Composante perpendiculaire au plan tangent, supporte le poids ou la force normale.

• Angle d'inclinaison (𝛼) : Angle entre la force de contact R et la normale au plan tangent. Il détermine la répartition entre N et T.

• Relation de décomposition :

  • T = R sin 𝛼
  • N = R cos 𝛼
  • tan 𝛼 = T / N

• Cône d'adhérence : Représentation géométrique du domaine où la réaction R peut varier sans provoquer de glissement. Son demi-angle est l'angle d'adhérence 𝜑, lié au coefficient de frottement statique f par :

  • f = tan 𝜑

• Coefficient d'adhérence (f) : Nombre sans dimension caractérisant la résistance au glissement entre deux surfaces en contact. Plus f est élevé, plus l'adhérence est forte.

• Équilibre strict : Situation où la réaction R est à la limite du glissement, c'est-à-dire sur le cône d'adhérence, avec un angle limite 𝜑. La force de frottement maximale est alors :

  • Tlimite = f N

📝 Points essentiels

• La décomposition de R en T et N permet d'analyser la stabilité d'un contact en distinguant la force qui tend à faire glisser le solide (T) et celle qui le soutient perpendiculairement (N).
• La relation tan 𝛼 = T / N est fondamentale pour déterminer l'angle d'inclinaison de la force de contact.
• Le cône d'adhérence simplifie la résolution graphique en visualisant l'ensemble des réactions possibles sans glissement.
• La limite d'adhérence est atteinte lorsque R sort du cône d'adhérence, provoquant le glissement.
• Le coefficient de frottement statique f est lié à l'angle d'adhérence 𝜑 par f = tan 𝜑, ce qui permet de quantifier la résistance au glissement.

💡 À retenir

La décomposition de la force de contact R en composantes tangentielle et normale, associée à l'angle d'inclinaison 𝛼 et au cône d'adhérence, permet d'analyser et de prédire le comportement d'un contact solide en équilibre ou en mouvement.

📖 4. Angle d'inclinaison α

🔑 Notions clés & Définitions

• Angle d'inclinaison α : angle formé entre la force de contact 𝑅⃗ et la normale au plan tangent entre deux solides en contact. Il caractérise l'inclinaison de la force de réaction par rapport à la perpendicularité à la surface de contact.

• Force de contact 𝑅⃗ : force exercée par une surface sur un solide en contact, décomposée en composantes normales et tangentielles selon l'angle α.

• Décomposition de 𝑅⃗ : processus de séparation de 𝑅⃗ en deux forces :

  • 𝑁⃗ (normale) : perpendiculaire à la surface de contact.
  • 𝑇⃗ (tangente ou de frottement) : parallèle à la surface de contact.

• Relation tan α : rapport entre la force de frottement 𝑇 et la force normale 𝑁, donnée par tan α = 𝑇 / 𝑁. Elle permet de relier l'angle α aux coefficients de frottement.

• Coefficient d'adhérence f (ou de frottement statique) : nombre sans dimension, positif, défini par f = tan 𝜑, où 𝜑 est l'angle d'adhérence limite. Il mesure la capacité d'un contact à résister au glissement.

• Cône d'adhérence : cône de demi-angle 𝜑 (angle d'adhérence limite) dans lequel la réaction 𝑅⃗ doit rester pour assurer l'équilibre sans glissement. La réaction est équilibrée tant que 𝑅⃗ est à l’intérieur de ce cône.

📝 Points essentiels

• La force de contact 𝑅⃗ s'incline d'un angle α par rapport à la normale, ce qui influence la décomposition en forces normales et de frottement.

• La relation tan α = 𝑇 / 𝑁 permet de déterminer l'angle d'inclinaison à partir des forces tangentielles et normales.

• Lorsqu'il y a adhérence, 𝑅⃗ ne reste pas perpendiculaire à la surface, mais s'incline selon α, ce qui indique une résistance au glissement.

• Le coefficient d'adhérence f = tan 𝜑 relie l'angle d'adhérence limite à la capacité de résistance au glissement.

• La décomposition de 𝑅⃗ en 𝑇 et 𝑁 est essentielle pour analyser l'équilibre en présence de frottement.

💡 À retenir

L'angle d'inclinaison α de la force de contact détermine la décomposition de cette force en composantes normales et de frottement, et son rapport avec le coefficient d'adhérence f permet d'évaluer la capacité d'un contact à résister au glissement sans défaillance.

📖 5. Coefficient d'adhérence f

🔑 Notions clés & Définitions

• Adhérence : Phénomène qui permet à deux solides en contact de résister au mouvement relatif sans glissement, grâce à la rugosité des surfaces ou à d'autres interactions. Elle se manifeste lorsque la réaction de la surface n'est pas uniquement normale, mais inclinée par rapport à la normale au plan de contact.

• Coefficient d'adhérence (f) : Nombre sans dimension positif représentant la limite maximale du rapport entre la force de frottement statique et la force normale. Il caractérise la capacité d'un contact à résister au glissement sans déformation.
  Relation : $f = \tan \varphi$, où $\varphi$ est l'angle d'adhérence limite.

• Angle d'adhérence (φ) : Demi-angle du cône d'adhérence limite, correspondant à l'angle maximal entre la réaction de contact et la normale au plan tangent, au-delà duquel le glissement se produit.
  Relation : $\tan \varphi = f$.

• Frottement statique : Force qui s'oppose au début du mouvement relatif entre deux solides en contact, sans qu'il y ait glissement. Elle atteint une valeur maximale $F_{limite}$ lorsque le contact est à la limite du glissement.

• Cône d'adhérence : Représentation géométrique dans laquelle la réaction de contact $R$ doit rester à l'intérieur pour assurer l'équilibre. Son demi-angle est $\varphi$, lié au coefficient d'adhérence.

• Équilibre strict : Situation où la réaction de contact $R$ est sur le cône d'adhérence, c'est-à-dire au maximum de résistance au glissement sans que celui-ci ne se produise.

📝 Points essentiels

• La réaction $R$ exercée par la surface sur le solide peut s'incliner sous l'effet d'une force latérale $F$, jusqu'à atteindre une limite appelée force limite $F_{limite}$.
• La décomposition de la force de contact $R$ en composantes normale $N$ et tangentielle $T$ permet de définir le coefficient d'adhérence :
  $T = R \sin \varphi$ et $N = R \cos \varphi$.
  La relation fondamentale : $f = \tan \varphi$.
• La stabilité du contact dépend de la position de $R$ dans le cône d'adhérence :
  • À l'intérieur : équilibre stable.
  • Sur le cône limite : équilibre strict.
  • En dehors : glissement ou mouvement.

💡 À retenir

Le coefficient d'adhérence $f$ quantifie la capacité d'une surface à résister au glissement ; il est directement lié à l'angle d'adhérence limite $\varphi$ par la relation $f = \tan \varphi$. La stabilité du contact repose sur la position de la réaction $R$ dans le cône d'adhérence.

📖 6. Cône d'adhérence

🔑 Notions clés & Définitions

• Cône d'adhérence : Représentation géométrique du domaine dans lequel la réaction de contact (force R) peut varier sans provoquer de glissement. C'est un cône de demi-angle 𝜑 (angle d'adhérence limite) dont le sommet est au point de contact.

• Angle d'adhérence (𝜑) : Demi-angle du cône d'adhérence, caractéristique du matériau et de l'état de surface. Il détermine la limite entre équilibre et mouvement (glissement).

• Coefficient d'adhérence (f) : Nombre sans dimension, positif, défini par $f = \tan 𝜑$. Il relie la force de frottement statique à la force normale.

• Force de frottement statique (T) : Composante tangentielle de la force de contact, s'oppose au déplacement potentiel. Sa valeur maximale est $T_{limite} = f \times N$.

• Relation entre 𝜑, f et R : $f = \tan 𝜑$, et la réaction R peut varier dans le cône d'adhérence sans provoquer de glissement.

📝 Points essentiels

• Le cône d'adhérence modélise graphiquement la zone d'équilibre statique : la réaction R doit rester à l’intérieur du cône pour éviter le glissement.

• Lorsqu’on augmente la force tangentielle F, la réaction R s’incline jusqu’à atteindre l’angle limite 𝜑. Si R dépasse cet angle, le glissement se produit.

• La relation fondamentale : $f = \tan 𝜑$, où f dépend de la nature des matériaux, de la rugosité, et de la présence de lubrifiants.

• En situation limite, la réaction R est sur le bord du cône d'adhérence, ce qui correspond à l’état de frottement maximal.

• La décomposition de R en composantes normale (N) et tangentielle (T) permet d’établir la relation : $T = R \sin 𝜑$ et $N = R \cos 𝜑$.

💡 À retenir

Le cône d'adhérence est un outil graphique essentiel pour analyser la stabilité des contacts solides, en permettant de visualiser si la réaction de contact reste dans la zone d’équilibre ou si le glissement est imminent.

📖 7. Équilibre strict

🔑 Notions clés & Définitions

• Équilibre : Situation où la somme des forces agissant sur un corps est nulle, empêchant tout mouvement.
• Adhérence : Phénomène par lequel deux solides en contact ne glissent pas l’un par rapport à l’autre, même sous une force latérale, grâce à la rugosité des surfaces.
• Force de contact (R) : Force exercée par une surface sur un solide en contact, décomposée en composantes normales (N) et tangentielles (T).
• Coefficient d’adhérence (f) : Nombre sans dimension représentant la capacité d’un matériau à résister au glissement, défini par $f = \tan \varphi$.
• Angle d’adhérence (φ) : Demi-angle du cône d’adhérence limite, caractéristique du matériau en contact, lié au coefficient d’adhérence par $f = \tan \varphi$.
• Cône d’adhérence : Représentation géométrique du domaine dans lequel la réaction de contact reste stable, avec un demi-angle φ.

📝 Points essentiels

• Lorsqu’un solide repose sans mouvement, la force normale R équilibre le poids P, avec R perpendiculaire à la surface.
• En présence d’adhérence, R s’incline par rapport à la normale, permettant de résister à une force latérale F sans glissement, tant que cette force reste inférieure à une limite.
• La décomposition de R en T (tangentiel) et N (normal) permet d’établir la relation $T = R \sin \alpha$ et $N = R \cos \alpha$, avec $\tan \alpha = T/N$.
• La condition d’équilibre strict est atteinte lorsque la réaction R atteint la limite du cône d’adhérence, c’est-à-dire lorsque R est sur le bord du cône, avec un angle maximal φ.
• La force de frottement statique (T) s’oppose au mouvement potentiel, son maximum étant $T_{limite} = f \times N$.

💡 À retenir

L’équilibre strict d’un corps en contact repose sur la capacité de la réaction de contact à rester à l’intérieur du cône d’adhérence, ce qui dépend du coefficient d’adhérence et de l’angle φ. Le dépassement de cette limite entraîne le glissement du corps.

📖 8. Force T et N

🔑 Notions clés & Définitions

• Force de contact (R) : Force exercée par une surface sur un solide en contact, décomposée en deux composantes : normale (N) et tangentielle (T). Elle est essentielle pour analyser l'adhérence et le frottement.

• Force normale (N) : Composante de la force de contact perpendiculaire à la surface de contact. Elle s'oppose à la pénétration ou à la séparation des solides.

• Force tangentielle (T) : Composante de la force de contact parallèle à la surface de contact. Elle s'oppose au glissement ou au déplacement relatif entre deux solides.

• Angle d'inclinaison (α) : Angle entre la force de contact (R) et la normale (N). Il caractérise l'orientation de la force par rapport à la surface.

• Coefficient d'adhérence (f) : Nombre sans dimension représentant la limite maximale du frottement statique, défini par $f = \tan \varphi$, où $\varphi$ est l'angle d'adhérence limite. Il dépend de la nature des matériaux et de l'état des surfaces.

• Cône d'adhérence : Représentation géométrique de l'ensemble des forces admissibles pour maintenir l'équilibre sans glissement, avec un demi-angle $\varphi$. La réaction de contact doit rester à l'intérieur de ce cône pour garantir la stabilité.

📝 Points essentiels

• La force de contact $R$ peut être décomposée en deux composantes : $T$ (tangentielle) et $N$ (normale), reliées par la relation $R = \sqrt{T^2 + N^2}$.

• La relation entre l'angle d'inclinaison $\alpha$ et les composantes est donnée par :
  $T = R \sin \alpha \quad \text{et} \quad N = R \cos \alpha$

• Le coefficient d'adhérence $f$ est lié à l'angle d'adhérence limite $\varphi$ par :
  $f = \tan \varphi$

• La stabilité d’un contact repose sur la position de la réaction $R$ dans le cône d’adhérence :

  • À l’intérieur pour équilibre
  • Sur le cône pour équilibre strict
  • En dehors pour mouvement (glissement)

• Lorsqu’un solide tend à glisser, la force de frottement $T$ s’oppose au déplacement, avec une valeur maximale $T_{limite} = f N$.

💡 À retenir

La décomposition de la force de contact en composantes normale et tangentielle, ainsi que la représentation par le cône d’adhérence, permettent d’analyser graphiquement et analytiquement la stabilité des systèmes en contact, en tenant compte du frottement et de l’adhérence.

📖 9. Conditions de mouvement

🔑 Notions clés & Définitions

• Adhérence : Phénomène par lequel un solide ne glisse pas sur un autre en raison de la rugosité de leurs surfaces de contact. Elle permet au corps de rester en équilibre sans glisser, même sous une force latérale.
• Frottement : Force qui s'oppose au mouvement relatif entre deux surfaces en contact, apparaissant lorsque ces surfaces tendent à glisser l'une par rapport à l'autre.
• Force de contact (R) : Force exercée par une surface sur un solide en contact, décomposée en composantes normales (N) et tangentielles (T).
• Angle d'adhérence (φ) : Demi-angle du cône d'adhérence limite, caractéristique de la résistance au glissement entre deux matériaux en contact.
• Coefficient d'adhérence (f) : Nombre sans dimension, égal à tan φ, représentant la capacité d’un matériau à résister au glissement.
• Cône d'adhérence : Représentation géométrique du domaine dans lequel la réaction R peut varier sans provoquer le glissement, avec un demi-angle φ.

📝 Points essentiels

• La condition de mouvement se produit lorsque la force de frottement limite est atteinte, c’est-à-dire lorsque la réaction R sort du cône d'adhérence.
• La force de contact R peut être décomposée en deux composantes : la normale N (perpendiculaire à la surface) et la tangente T (parallèle à la surface).
• La relation entre ces composantes et l’angle d’adhérence φ est donnée par :
  • T = R sin φ
  • N = R cos φ
  • tan φ = T / N
• La résistance au glissement (force de frottement) s’oppose au mouvement et augmente avec la force normale jusqu’à la limite d’adhérence.
• La condition d’équilibre strict est atteinte lorsque la réaction R est sur le cône d'adhérence, sans provoquer de glissement.

💡 À retenir

L’état de mouvement d’un solide en contact dépend de la relation entre la force de contact et le cône d’adhérence ; le glissement se produit lorsque la réaction dépasse la limite définie par le coefficient d’adhérence et l’angle d’adhérence φ.

📖 10. Application biomécanique

🔑 Notions clés & Définitions

• Adhérence : Phénomène permettant à un solide de rester en équilibre sans glisser, grâce à la rugosité des surfaces de contact. Elle se manifeste lorsque la réaction de la surface n’est pas perpendiculaire au plan tangent, mais inclinée sous l’effet d’une force latérale.

• Frottement : Résistance au déplacement relatif entre deux surfaces en contact. Se produit lorsque ces surfaces tendent à glisser l’une par rapport à l’autre. Le frottement limite le mouvement et dépend de la nature des matériaux et de l’état de surface.

• Force de contact (R) : Force exercée par une surface sur un solide en contact. Elle peut être décomposée en deux composantes : la force normale (N) perpendiculaire au plan tangent, et la force tangentielle (T) ou force de frottement.

• Coefficient d’adhérence (f) : Nombre sans dimension caractérisant la résistance au glissement entre deux matériaux en contact. Il dépend des matériaux, de la rugosité et de la présence de lubrifiant. Il est relié à l’angle d’adhérence par la relation $f = \tan \varphi$.

• Cône d’adhérence : Représentation géométrique en résolution graphique, constituée d’un cône de demi-angle $\varphi$, dans lequel la réaction de contact doit rester pour maintenir l’équilibre sans glissement. La réaction R doit rester à l’intérieur de ce cône pour garantir la stabilité.

• Équilibre strict : Situation où la réaction de contact est à la limite du glissement, c’est-à-dire sur le cône d’adhérence. La réaction R atteint alors sa valeur maximale limite, et le système est en équilibre fragile.

📝 Points essentiels

• L’adhérence résulte de la rugosité des surfaces, permettant au solide de ne pas glisser sous une force latérale jusqu’à une limite appelée force limite de frottement.

• La décomposition de la force de contact R en N (normale) et T (tangentielle) facilite l’analyse du phénomène de frottement et d’adhérence. La relation $T = R \sin \alpha$ et $N = R \cos \alpha$ est fondamentale.

• La force de frottement statique maximale est donnée par $T_{max} = f \times N$, où $f$ est le coefficient d’adhérence. La réaction R doit rester dans le cône d’adhérence pour éviter le glissement.

• La limite d’équilibre (équilibre strict) est atteinte lorsque R se trouve sur le cône d’adhérence, avec un angle $\varphi$ lié au coefficient d’adhérence par $f = \tan \varphi$.

• La biomécanique utilise ces principes pour modéliser la stabilité des articulations, notamment grâce au liquide synovial, dont le faible coefficient d’adhérence (0,001 à 0,0032) facilite le mouvement.

💡 À retenir

L’équilibre d’un solide en contact avec une surface rugueuse dépend de la décomposition de la force de contact et du cône d’adhérence, qui définit la limite entre stabilité et glissement. La compréhension de ces notions est essentielle pour analyser la stabilité biomécanique et la résistance au mouvement dans le corps humain.

📊 Tableaux de Synthèse

Thème	Concepts clés	Relations principales	Représentations
Adhérence & Frottement	Adhérence, frottement, coefficient d’adhérence (f), cône d’adhérence	$f = \tan \phi$, $F_{limite} = f \times P$	Cône d’adhérence, décomposition R en N et T
Décomposition de R	Force R, composantes N (normale), T (tangente), angle α	$T = R \sin \alpha$, $N = R \cos \alpha$, $\tan \alpha = T/N$	Diagramme vectoriel, cône d’adhérence

⚠️ Pièges & Confusions Fréquentes

1. Confondre coefficient d’adhérence (f) et coefficient de frottement (μ) : ils sont liés mais pas identiques (f = tan φ, μ souvent utilisé pour la friction dynamique).
2. Croire que la réaction R doit toujours être perpendiculaire à la surface : elle peut s’incliner selon l’effort appliqué.
3. Confondre angle d’adhérence φ et angle d’inclinaison α : α est l’angle de déviation de R, φ est l’angle limite du cône.
4. Oublier que le cône d’adhérence représente la limite d’équilibre, pas la condition d’équilibre elle-même.
5. Penser que la force de frottement limite est égale à la force normale : elle est proportionnelle via f, mais dépend aussi de la charge.
6. Négliger que la décomposition de R dépend de l’angle α : erreur fréquente dans le calcul des composantes.
7. Confondre équilibre strict (R à la limite) et équilibre simple (R dans le cône, sans limite atteinte).

✅ Checklist Examen

• Vérifier la définition précise de l’adhérence et du frottement.
• Savoir décomposer une force R en N et T à partir de l’angle α.
• Relier le coefficient d’adhérence f à l’angle φ par la relation $f = \tan \phi$.
• Représenter graphiquement le cône d’adhérence et situer la réaction R.
• Expliquer la différence entre adhérence statique et dynamique.
• Calculer la force limite de frottement à partir du poids P et du coefficient f.
• Identifier l’angle d’inclinaison α à partir de la décomposition de R.
• Déterminer si un système est en équilibre strict ou non.
• Comprendre le rôle de l’angle d’adhérence dans la stabilité du contact.
• Appliquer la relation $\tan \alpha = T/N$ pour analyser la déformation de R.
• Savoir utiliser le cône d’adhérence pour prédire le glissement.
• Vérifier la cohérence entre la décomposition de R et la limite d’adhérence.